Stammen aus 2 Hoverboards Bluewheel und wurden dort mit 24V 250Watt betrieben

Da sich die Controller der Hoverboards nicht geeignet haben sind es nun 4 Xiaomi M365 Controller. Diese kommunizieren über UART mit der Steuerung.

Im Original werden je 2 Hoverboard-Motoren von einem 4Ah 24V Lithium-Ionen-Akku gespeist. Da diese temperatur- und brandempfindlich sind werden nun vorerst vier LiFePo4 12V 20Ah Akkus, paarweise in Reihe geschalten, verwendet. Knackpunkt ist der maximal entnehmbare Strom. Dieser wurde darum in den M365 Controllern auf 5A begrenzt.

Der Roller, von dem die Controller stammen, wird mit einem 7800mAh 36V Li-ion Akku betrieben.

Empfängt die Kommandos ders Steuerrechners und leitet sie an die 4 Brushless-Controller weiter. Ebenso sammelt er deren Feedback. Angeschlossen sind noch die Sensoren für Ausrichtung und Beschleunigung sowie Lidar.

Zusammen mit dem Feedback der Motortreiber werden diese Daten an die Steuerung übertragen.

Derzeit ein Nanopi Neo3. Über den I2C GPIO-Expander MCP23017 schaltet er die Controller der Motoren ein oder aus und kommuniziert über UART mit ihnen. Die Kamera ist über USB angeschlossen. Auf der Steuerung läuft der RTC-Server für die Kamera und der Websocket-Server für die Steuerung. Ist x Sekunden kein Client über einen Websocket verbunden so wird der Steuerrechner heruntergefahren. Dadurch wird die Verbindung zum WIO-E5 über GPIO 79 abgeschalten und der WIO-E5 schaltet nach zwei Gedenksekunden die Stromversorgung für Steuerrechner und Router aus.

WebRTC-Stream der Kamera

Empfängt Kommandos vom Client und leitet diese an den UART-Multiplexer weiter. Empfängt das summierte Feedback der Motortreiber vom Multiplexer sowie die Beschleunigungs- und Lidarwerte. Sendet Feedback, Motorstatus, RSSI und Positionsdaten an den Client.

Empfängt vom Router den RSSI-Wert der WLAN-Verbindung. Dieser wird vom Websocket an den Client gesendet.

Der GL-MT300N-V2 sorgt für die Verbindung zum WLAN. Es wird ein Script rssi_control.sh gestartet, welches den RSSI-Wert der WLAN-Verbindung an die Steuerung sendet.

Lora-E5 zum ein- und ausschalten von Router und Steuerung über den WLAN-Empfangsbereich hinaus. Ein E5 hängt als Master am Server und kommuniziert mit diesem über eine serielle Schnittstelle. Er leitet die Kommandos vom Gartenknecht an den Server weiter und meldet ausbleibende Pings von diesem. Befehle des Servers an den Gartenknecht werden zwischengespeichert und beim nächsten Empfangsfenster an diesen weitergeleitet.

Der andere E5 befindet sich auf dem Gartenknecht. Alle x Minuten sendet er die Temperaturen der Akkus an den Master. Zwischen diesen gesendeten Statusmeldungen hält er y Empfangsfenster für den Empfang von Befehlen für 2 Sekunden offen.

Spannungsversorgung E5 Slave am Gartenknecht:

R-78K3.3-1.0 4.5-36VDC, output voltage is 3.3VDC

Spannungsteiler Akkuspannung: 6,81M - 237k+200k

xxTemp1 xxTemp2, xxTemp3, xxTemp4, xStatus (Power, Wifi, )

gemessen: 6,8M - 440k

PB14 orange→grün

PB9 gelb→blau Spannungsmessung Batterien

Laden der Batterien mit Solar-Gleichstrom oder Netzspannung

Im Focus verstellbare USB-Kamera mit Mikrofonarray zur Richtungserkennung der Geräusche.

HTML, JS und CSS über https für die Website auf diesem Server,

WebSocket und RTC auf dem Nanopi Neo3

stunnel auf dem Router

satel-vl53l8

BNO085

modprobe v4l2loopback video_nr=6 card_label=OpenCV exclusive_caps=1

v4l2-ctl –list-devices

wsServer/wsServer

autofocus/autofocus

webRTC/webrtc-streamer

Websocket für Zoom, Neigung und Drehen. Kommuniziert über Pipe mit autofocus.

Autofocus und Ausführung der Befehle vom Websocket.

Stellt die Website und den Stream der Kamera zur Verfügung.